Μετάβαση στο περιεχόμενο

Ρομποτική

Εισαγωγή στη θεωρία και την πράξη των ρομποτικών συστημάτων: κινηματική (πίνακας D-H, ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα), μετασχηματισμοί στον χώρο, ταχύτητες και στατικές δυνάμεις, σχεδιασμός τροχιάς, έλεγχος θέσης και δύναμης, και προγραμματισμός βιομηχανικών ρομπότ. Διδάσκεται σε συνδιδασκαλία με το Τμήμα Μηχανολόγων και Αεροναυπηγών Μηχανικών και περιλαμβάνει εργαστήρια και ομαδικό project σε προσομοίωση. Η αξιολόγηση γίνεται με γραπτή εξέταση με ανοιχτό υλικό και με εργαστηριακές εκθέσεις.

Θέματα Τι λένε οι φοιτητές Περίγραμμα ⬇ Κατέβασε για AI

Με μια ματιά
Κωδικός CEID_NSM04 (επίσημα CEID_ΝΣΜ04) Κατάλογος
Τύπος / εποχή Μάθημα επιλογής, εαρινό Κατάλογος
ECTS 5 Κατάλογος
Ώρες / εβδομάδα Δεν ορίζονται στον κατάλογο Κατάλογος
Τομέας Δεν ορίζεται Κατάλογος
Διδάσκοντες 2025-26 Γ. Νικολακόπουλος, Π. Κουστουμπάρδης (ΕΔΙΠ), Ε. Δερματάς Κατάλογος
Συνδιδασκαλία Τμήμα Μηχανολόγων και Αεροναυπηγών Μηχανικών Κατάλογος
Αξιολόγηση (περίγραμμα) Γραπτή εξέταση 70% + εκθέσεις εργαστηρίων και project 30% Κατάλογος: Περίγραμμα
Επιτρεπόμενο υλικό στην εξέταση Ανοιχτά βιβλία/συγγράμματα (κατά φοιτητές) Discord 2026-06 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)

Τι θα μάθεις

Το επίσημο περίγραμμα περιγράφει το μάθημα ως ευρεία εισαγωγή στη θεωρία και την πρακτική των συστημάτων ρομποτικής και ορίζει ως στόχους την κατανόηση του κινηματικού προβλήματος, την επίλυση του ευθέος και αντιστρόφου κινηματικού προβλήματος βραχιόνων, τη μελέτη ταχυτήτων, δυνάμεων και τροχιών, τον σχεδιασμό ελέγχου κίνησης, τα αισθητήρια δύναμης και τον υβριδικό έλεγχο θέσης/δύναμης, τον προγραμματισμό βιομηχανικών ρομπότ και τη σχεδίαση ρομποτικών κυψελών σε προσομοίωση Κατάλογος: Περίγραμμα. Συγκεκριμένα:

  • Γνωριμία με τα βιομηχανικά ρομπότ και το κινηματικό πρόβλημα· μετασχηματισμοί στον χώρο.
  • Κινηματικές εξισώσεις και λύσεις του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος.
  • Ταχύτητες και στατικές δυνάμεις· Ιακωβιανός πίνακας.
  • Υπολογισμός τροχιάς στον Καρτεσιανό χώρο και παρεμβολή στον χώρο των μεταβλητών των αρθρώσεων.
  • Έλεγχος θέσης με έναν και πολλούς βαθμούς ελευθερίας· έλεγχος στο Καρτεσιανό σύστημα.
  • Κίνηση με ενδοτικότητα, αισθητήρια δύναμης, αλγόριθμοι ελέγχου δύναμης, φυσικοί/τεχνητοί περιορισμοί και υβριδικός έλεγχος θέσης–δύναμης.
  • Προγραμματισμός και γλώσσες βιομηχανικών ρομπότ· εφαρμογές Κατάλογος: Περίγραμμα.

Σύμφωνα με το περίγραμμα, εκτός από τη διδασκαλία οι φοιτητές ασκούνται σε εργαστηριακές ασκήσεις (προγραμματισμός ρομπότ, σχεδίαση και προγραμματισμός ρομποτικών κυψελών σε προσομοίωση) και εκπονούν μία εργασία σε μικρές ομάδες Κατάλογος: Περίγραμμα.

Πώς βαθμολογείται

  • Με βάση το περίγραμμα, η γραπτή εξέταση είναι το 70% του βαθμού και περιλαμβάνει στοιχεία θεωρίας, ανάλυση και σύνθεση (σχεδιασμό)· το υπόλοιπο 30% προκύπτει από τεχνικές εκθέσεις εργαστηριακών ασκήσεων, τεχνική έκθεση μελέτης (project) και δημόσια παρουσίαση Κατάλογος: Περίγραμμα.
  • Φοιτητής (Οκτ 2024) ανέφερε διαφορετική εικόνα: «τελική + προτζεκτ υποχρεωτικά που πιάνουν 50% στον βαθμό», project σε ομάδες «αυστηρά 3 ατόμων» και εργαστήριο τριών ασκήσεων με υποχρεωτική παρακολούθηση (μέγιστη μία απουσία), χωρίς παράδοση ή βαθμό Discord 2024-10 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Η αναφορά είναι μεμονωμένη και δεν συμφωνεί με το 70/30 του περιγράμματος.
  • Σύμφωνα με την ίδια περιγραφή, «αν διαβάσεις παίρνεις άνετα 5+ (2 από τα 4 θέματα είναι στάνταρ) και στην εργασία παίρνεις βαθμό αν ασχοληθείς» Discord 2024-10 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Πρόκειται για γνώμη φοιτητή, όχι για επίσημο κανόνα.
  • Το 2023-24 η εξέταση γινόταν με ανοιχτές τις σημειώσεις/βιβλία Discord 2024-09 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)· τον Ιούνιο 2026 απαντήθηκε ότι επιτρέπεται «οποιοδήποτε από τα 2 συγγράμματα» Discord 2026-06 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).

Εργασίες & εργαστήρια

  • Το περίγραμμα προβλέπει εργαστηριακές ασκήσεις (προγραμματισμός ρομπότ, ρομποτικές κυψέλες σε προσομοίωση) και μία εργασία σε μικρές ομάδες Κατάλογος: Περίγραμμα.
  • Κατά φοιτητή (Οκτ 2024), υπάρχουν διάφορες διαθέσιμες εργασίες, διαλέγεις μία, μερικές είναι «καθαρά προγραμματιστικές και βατές», και οι ομάδες είναι «αυστηρά 3 ατόμων»· το εργαστήριο έχει 3 ασκήσεις με απλή παρακολούθηση Discord 2024-10 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • 2025-26: το project ανακοινώθηκε με την έναρξη των διαλέξεων και αφορούσε drone που ακολουθεί γραμμή (διαγωνισμός της Matlab)· τα εργαστήρια γίνονται με παρουσία χωρίς προετοιμασία από πριν Discord 2026-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Το project είναι ανεβασμένο στο eClass και οι ομάδες δηλώνονται εκεί Discord 2026-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Η έναρξη των εργαστηρίων το 2025-26 συζητήθηκε αρκετά· αναφέρθηκε έναρξη στις 24/3 και ένα μόνο τμήμα εργαστηρίου όπου πηγαίνουν όλες οι ομάδες Discord 2026-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), Discord 2026-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Δεν βρέθηκαν πληροφορίες για προθεσμίες παράδοσης ή δυνατότητα παράδοσης τον Σεπτέμβριο.

Εξετάσεις

Σύνοψη με τα δεδομένα του Εξετάσεις (6 συνεδρίες, όλες χωρίς λύσεις):

Δυσκολίες & παγίδες

  • Κατά φοιτητή (Φεβ 2021) το μάθημα είναι «απαιτητικό» και «στα μαθηματικά δίνουν αρκετό πόνο», αλλά ενδιαφέρον και με πρακτική εφαρμογή μαθηματικών Discord 2021-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Από την άλλη, φοιτητής (Οκτ 2024) έγραψε ότι «αν διαβάσεις παίρνεις άνετα 5+» και ότι η εργασία βαθμολογείται αν ασχοληθείς Discord 2024-10 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Οι δύο εικόνες διαφέρουν ανά έτος και άτομο· καμία δεν είναι στατιστικό.
  • Το επιτρεπόμενο υλικό έχει αλλάξει: το 2023-24 δόθηκε ως ανοιχτές «σημειώσεις του καθηγητή» Discord 2023-06 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), ενώ το 2024-25 και το 2025-26 αναφέρονται ανοιχτά βιβλία/συγγράμματα Discord 2024-09 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), Discord 2026-06 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Η οργάνωση/ενημέρωση περιγράφεται από φοιτητές ως χαλαρή: «δεν θα βγάλει ανακοίνωση για τίποτα» Discord 2025-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) και «ο καθηγητής που το τρέχει είναι λίγο γιολο» Discord 2024-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Ρώτα απευθείας για ημερομηνίες εργαστηρίων.
  • Η ύλη φαίνεται να ταυτίζεται με τις διαφάνειες· φοιτητής (Ιούν 2023) ανέφερε «ό,τι βλέπεις στις διαφάνειες είναι στην ύλη, αν δεν κάνω λάθος 1,2,3,6,7», χωρίς βεβαιότητα Discord 2023-06 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).

Υλικό & τρόπος μελέτης

  • Διαφάνειες διαλέξεων 2020 στο eClass, με θέματα όπως Σχεδιασμός κίνησης - Τροχιάς (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), Σχεδιασμός τροχιάς (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) και Εύρεση διαδρομής με ACO (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)· πλήρες ευρετήριο στο eClass (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Διαφάνειες σχεδιασμού κίνησης/αλγορίθμων: Bug Algorithms and Path Planning (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) και What's Special About Bugs (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) eClass (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Διαφάνειες επεξεργασίας εικόνας/βίντεο (π.χ. Το ανθρώπινο μάτι (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), Προβολική γεωμετρία (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)) — σχετικές με τα θέματα όρασης/κάμερας eClass (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Βιβλιογραφία του περιγράμματος: Schilling, Craig, Spong–Vidyasagar, Yoshikawa, Sciavicco–Siciliano, Canudas de Wit, Siciliano κ.ά. Κατάλογος: Περίγραμμα.
  • Παλιά θέματα για εξάσκηση: Εξετάσεις. Δεν υπάρχουν λύσεις.

Συχνές ερωτήσεις

  • Τι επιτρέπεται στην εξέταση; Ανοιχτό υλικό· τον Ιούνιο 2026 απαντήθηκε ότι επιτρέπεται οποιοδήποτε από τα δύο συγγράμματα Discord 2026-06 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Είναι υποχρεωτικό το εργαστήριο; Ναι, με υποχρεωτική παρακολούθηση (κατά φοιτητές, 2024-25, με μία επιτρεπτή απουσία), χωρίς να παραδίδεις κάτι Discord 2024-10 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Πόσα άτομα ανά ομάδα project; «Αυστηρά 3» κατά φοιτητή το 2024 Discord 2024-10 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Πού δηλώνονται οι ομάδες; Στο eClass, όπου είναι ανεβασμένο το project — ερώτηση Μαρτίου 2026 Discord 2026-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Πότε ανακοινώνεται το project; Από την 1η διάλεξη, ήδη στο eClass Discord 2025-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), Discord 2026-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Χρειάζεται προετοιμασία για το εργαστήριο; Στο 2025-26 όχι, γινόταν με παρουσία Discord 2026-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
  • Μπορώ να παραδώσω τον Σεπτέμβριο; Δεν βρέθηκαν πληροφορίες.

Πηγές & αξιοπιστία

  • Κατάλογος 2025-26: ECTS 5, μάθημα επιλογής, εαρινό, συνδιδασκαλία με το Τμήμα Μηχανολόγων και Αεροναυπηγών Μηχανικών· δεν ορίζονται ώρες, τομέας ή εξάμηνο.
  • Περίγραμμα (ιστοσελίδα και PDF, ανακτήθηκε 2026-10): στόχοι, ύλη, βιβλιογραφία και αξιολόγηση 70/30. Η κατανομή 70/30 διαφέρει από ό,τι ανέφερε φοιτητής το 2024 (project 50%)· το περίγραμμα δεν είναι χρονολογημένο.
  • Discord: 122 μηνύματα σε 8 περιόδους (2021-02 έως 2026-06), όλα ανεπίσημα και κυρίως πρακτικά (ημερομηνίες, project, εργαστήρια). Ένα μέρος αφορά τη ρομποτική του Ε. Δερματά, σε συνδιδασκαλία.
  • eClass: 23 PDF, κυρίως διαφάνειες 2020 και υλικό βιβλιογραφίας/όρασης — μέρος του φαίνεται από παλιότερη ή συναφή εκδοχή και δεν καλύπτει το τρέχον project.
  • Εξετάσεις: έξι συνεδρίες 2018–2025, όλες χωρίς λύσεις· λείπει το 2024. Οι μεταγραφές 2023-06 είναι μερικές.
  • Δεν βρέθηκαν πληροφορίες για βαρύτητα εργαστηρίου, ποσοστό επιτυχίας ή επίσημες λύσεις.

Αρχεία του φακέλου

Παράγεται αυτόματα από tools/render_readmes.py — αλλαγές εδώ χάνονται στην επόμενη εκτέλεση.

Φάκελος Περιεχόμενο
discord/ (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) 8 περίοδοι συζητήσεων Discord · 122 μηνύματα
Previous Exams/ 6 συνεδρίες εξετάσεων · 7 πρωτότυπα αρχεία (7 εικόνες) · 7 μεταγραφές
eclass/ (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) 23 αρχεία · 23 κείμενα (sidecar)
other/ 5 αρχεία (2 εικόνες) · 1 κείμενα (sidecar)