Τεχνολογίες Ευφυών Συστημάτων και Ρομποτική¶

Μάθημα επιλογής σε δύο άξονες — ρομποτική και συστήματα βασισμένα σε κανόνες — με έμφαση στον προγραμματισμό. Οι προσφορές 2020-23 που περιγράφουν τα Discord και οι διαφάνειες είχαν ρομποτική (RobotDART, κινηματική, έλεγχος) και ευφυή συστήματα (κανόνες, CLIPS, WEKA, νευρωνικά). Η αξιολόγηση γίνεται μόνο με εργασίες, χωρίς τελική γραπτή εξέταση.

Τι λένε οι φοιτητές Περίγραμμα ⬇ Κατέβασε για AI

Με μια ματιά¶


Κωδικός	CEID_NE552 (στις πηγές και ως NE552)
Τύπος	επιλογής Κατάλογος
ECTS	5 Κατάλογος
Ώρες / εβδομάδα	2 θεωρία + 1 φροντιστήριο + 2 εργαστήριο Κατάλογος
Τομέας	ΛΥ Κατάλογος
Εξάμηνο	χωρίς ορισμένο εξάμηνο στον κατάλογο (season: εαρινό), ενώ ο φάκελος βρίσκεται στα «Χειμερινά» Κατάλογος
Διδάσκει 2025-26	Δεν θα διδαχθεί το 2025-26 Κατάλογος
Διδάσκοντες 2022-23	Ι. Χατζηλυγερούδης και Κ. Χατζηλυγερούδης, όπως αναγράφονται στις διαφάνειες Διαφάνειες 2022-23 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)
Περίγραμμα	Περίγραμμα

Τι θα μάθεις¶

Το επίσημο περίγραμμα αναφέρει οκτώ μαθησιακά αποτελέσματα Περίγραμμα: προγραμματισμό σε LISP, εξαγωγή κανόνων με δέντρα απόφασης στο WEKA, κανονοβασισμένα προγράμματα στο CLIPS, αξιολόγηση ταξινομητών με μετρικές, περιγραφή ρομποτικών πρακτόρων, χρήση του ROS, και τους αλγορίθμους SLAM και επίλυσης λαβυρίνθων.

Οι διαφάνειες 2022-23 έχουν δύο μέρη, με διαφορετική διάρθρωση από τα τρία μέρη του περιγράμματος: το πρώτο για ρομποτική (εισαγωγή, κινηματική και Ιακωβιανοί, δυναμική και έλεγχος, κινητά ρομπότ με behavior trees, βέλτιστος έλεγχος) και το δεύτερο για κανόνες, CLIPS, επαλήθευση συστημάτων, εξαγωγή κανόνων από δεδομένα και αξιολόγηση με WEKA Διαφάνειες 2022-23 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Τα νευρωνικά δίκτυα (perceptron, MLP, backpropagation) εμφανίζονται στο δεύτερο μέρος των διαλέξεων του 2022-23 Νευρωνικά (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) και δεν αναφέρονται στο περίγραμμα. Σύμφωνα με φοιτητές, όλες οι εργασίες γίνονταν σε βιβλιοθήκες που έχει φτιάξει ο διδάσκων (RobotDART), γι' αυτό δεν βρίσκεις εύκολα βοήθεια online Discord 2023-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).

Πώς βαθμολογείται¶

Περίγραμμα: 100% εργασίες — 1η LISP 35%, 2η κανόνες CLIPS από δεδομένα 45%, 3η ρομποτικός πράκτορας σε ROS 20% — χωρίς τελική γραπτή εξέταση Κατάλογος, περίγραμμα.
Προσφορά 2020-21: δύο εργασίες 40% και 60% αντίστοιχα και καμία τελική εξέταση, κατά φοιτητές Discord 2021-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Προσφορά 2021-22: δύο πρότζεκτ 40% και 60% Discord 2021-09 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), που μπορούσαν να γίνουν σε ομάδες έως δύο ατόμων, ενώ υπήρχαν και προαιρετικές ατομικές ασκήσεις κάθε δύο εβδομάδες που, κατά φοιτητή, έδιναν «νομίζω 10%» Discord 2022-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)· δεν είναι σαφές πώς το 10% των ασκήσεων συνδυάζεται με τα 40/60.
Οι διαφάνειες 2022-23 συμφωνούν με τα Discord: αναφέρουν δύο εργασίες, μία ρομποτικής και μία ευφυών συστημάτων, όχι τις τρεις του περιγράμματος Διαφάνειες 2022-23 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) Discord 2021-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Στις εργασίες γινόταν και προφορική εξέταση: ο διδάσκων ρωτούσε τη λογική που ακολούθησες και, αν κάτι έμεινε ανυλοποίητο, πώς θα το προσέγγιζες Discord 2021-10 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Παράδοση Σεπτεμβρίου: το 2020-21 ο διδάσκων είπε ότι θα βγάλει άλλες εργασίες για τον Σεπτέμβριο Discord 2021-05 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).

Εργασίες & εργαστήρια¶

Εργασία 2022-23 (εκφώνηση Ιουνίου). Κάθε ομάδα (έως δύο άτομα) παίρνει ένα σύνολο δεδομένων. Τα βήματα είναι: περιγραφή αλγορίθμων εξαγωγής κανόνων, εξαγωγή κανόνων στο WEKA με k-fold cross-validation (προεπιλογή k=10), υλοποίηση του καλύτερου συνόλου κανόνων σε CLIPS, εκπαίδευση MLP με δοκιμές σε κρυφά επίπεδα και νευρώνες, και σύγκριση των ταξινομητών με τις μετρικές του αρχείου «ΜΕΤΡΙΚΕΣ». Παραδοτέα: τεχνική αναφορά, κώδικας CLIPS και παρουσίαση, σε ένα συμπιεσμένο αρχείο Εκφώνηση Ιουνίου (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Η εκφώνηση του Σεπτεμβρίου 2022-23 λέει ότι κάθε φοιτητής παίρνει διαφορετικό συνδυασμό συνόλου δεδομένων και αλγορίθμων Εκφώνηση Σεπτεμβρίου (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Το 2022-23 τα δύο πρότζεκτ ήταν ρομποτικής και ευφυών συστημάτων Διαφάνειες 2022-23 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) και οι φοιτητές ρωτούσαν αν είναι υποχρεωτικά Discord 2023-04 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).

Προηγούμενες χρονιές. Το 2020-21 η πρώτη εργασία αφορούσε τον πύργο του Ανόι προσαρμοσμένο σε ρομποτικό βραχίονα, με βιβλιοθήκες RobotDART και machin Discord 2021-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Φοιτητές το 2021-22 περιγράφουν τις εργασίες ως παιχνίδι με παραμέτρους για machine learning optimisation, σε python και cpp, σε linux Discord 2021-09 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).

Εργαστήριο. Το εργαστήριο γίνεται μέσω των πρότζεκτ (πρόγραμμα 2022-23: θεωρία Δευτέρα 09:00–11:00, φροντιστήριο Πέμπτη 11:00–13:00) Διαφάνειες 2022-23 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Ο φάκελος έχει τέσσερα φροντιστήρια ρομποτικής με κώδικα (RobotDART, FK/IK, έλεγχος, FSM και behavior trees) και φροντιστήρια κανόνων CLIPS.

Εξετάσεις¶

Δεν υπάρχει φάκελος «Previous Exams» για το μάθημα. Το περίγραμμα και τα Discord συμφωνούν ότι δεν υπάρχει τελική γραπτή εξέταση· η αξιολόγηση είναι εργασίες Περίγραμμα Discord 2021-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Η μόνη προφορική διαδικασία που περιγράφουν φοιτητές είναι η προφορική εξέταση των πρότζεκτ, όπου ο διδάσκων ρωτά τη λογική της λύσης Discord 2021-10 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Ο φάκελος έχει δύο υποφακέλους «Αποτελέσματα» για Ιούνιο 2023 και Σεπτέμβριο 2023, με ένα αρχείο «ΒΑΘΜΟΛΟΓΙΑ … ΑΝΑΚΟΙΝΩΣΗ» το καθένα· από τα ονόματα δεν φαίνεται αν αφορούν εξέταση ή εργασία, οπότε δεν συνδέονται με εξεταστική περίοδο. Δεν βρέθηκαν θέματα ή ανακλήσεις εξετάσεων.

Δυσκολίες & παγίδες¶

Οι απόψεις για τη δυσκολία διίστανται και είναι όλες ανεπίσημες: το 2020-21 φοιτητής έγραφε «εμένα εύκολα μου φάνηκαν… όρεξη να 'χεις» Discord 2021-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), το 2021-22 «βγαίνουν σχετικά εύκολα… αλλά δεν είναι freelo» Discord 2021-09 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), ενώ το 2023 φοιτητής λέει «δεν το λες και απλό» Discord 2023-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Γι' αυτό δεν δίνεται τιμή δυσκολίας.
Όλες οι εργασίες γίνονται σε βιβλιοθήκες του διδάσκοντος (RobotDART), άρα «δεν βρίσκεις τίποτα να βοηθηθείς online» κατά φοιτητή Discord 2023-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Η εγκατάσταση είναι το μεγάλο αγκάθι: το 2020-21 οι οδηγίες για το magnum-integration διορθώθηκαν μετά από αναφορές, το VirtualBox δεν υποστηρίζει OpenGL 3.2 (δουλεύει σε VMware) Discord 2021-04 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), και το 2022-23 ανέβηκαν νέα bash αρχεία με σύσταση αλλαγής των -j8 σε -j2/-j4 σε παλιότερους υπολογιστές Discord 2023-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Ο διδάσκων είχε πει, κατά φοιτητή, να μην αφεθεί το πρότζεκτ τελευταία στιγμή γιατί «θα πάρει περίπου 3 εβδομάδες» Discord 2021-05 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Το μάθημα δεν διδάσκεται το 2025-26· ήδη από τον Φεβρουάριο 2024 φοιτητής ρωτούσε αν θα γίνει Discord 2024-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) Κατάλογος. Έλεγξε το πρόγραμμα του επόμενου έτους πριν το επιλέξεις.

Υλικό & τρόπος μελέτης¶

Ρομποτική (Α' μέρος): 1-intro-robotics.pdf (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), 2-fk-jacobian-ik.pdf (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), 3-dynamics-control.pdf (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), 4-mobile-robots-planning-behavior-trees.pdf (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), 5-optimal-control-trajectory-optimization.pdf (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Το SLAM είναι στις διαφάνειες του 4ου μαθήματος.
Κανόνες και ML (Β' μέρος): 14 ενότητες, από 01_rules1-propositional.pdf (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) έως 14_nn5 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Για το CLIPS, η διάλεξη 03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) και η εξαγωγή κανόνων 08 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) είναι οι σχετικές.
Φροντιστήρια ρομποτικής 2022-23: RobotDART-FK (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), URDF-IK (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), έλεγχος (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), FSM & behavior trees (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)· φροντιστήρια κανόνων: προτασιακοί κανόνες (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), κανόνες πρώτης τάξεως (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Βιβλίο CLIPS: ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ_ΜΕ_ΚΑΝΟΝΕΣ-CLIPS.pdf (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) (89 σελίδες). Το κείμενο των πρώτων σελίδων στο sidecar είναι αλλοιωμένο, οπότε διάβασε το PDF απευθείας.
WEKA και μετρικές (2022-23): Εργαλείο WEKA (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) και ΜΕΤΡΙΚΕΣ (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Οι διαλέξεις/βιβλιογραφία του 2022-23 προτείνουν Modern Robotics (Lynch–Park), Εισαγωγή στη Ρομποτική (Craig), Πιθανοτική Ρομποτική (Thrun κ.ά.), καθώς και Witten–Frank–Hall για data mining Διαφάνειες 2022-23 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Δεν υπάρχει: υλικό για LISP και ROS.

Συχνές ερωτήσεις¶

Υπάρχει τελική εξέταση; Όχι· το περίγραμμα δίνει 100% στις εργασίες Περίγραμμα και φοιτητές το επιβεβαιώνουν από το 2020-21 Discord 2021-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Πόσες εργασίες; Στις προσφορές 2020-21 και 2021-22 ήταν δύο, 40% και 60% Discord 2021-02 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο) Discord 2021-09 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Για το 2021-22 δεν είναι σαφές πώς το 10% των ατομικών ασκήσεων συνδυάζεται με τα 40/60 Discord 2022-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Γίνονται σε ομάδες; Ναι, έως δύο άτομα Discord 2022-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Μπορώ να παραδώσω Σεπτέμβριο; Κατά φοιτητές, ναι, για εκείνα τα έτη — το 2020-21 ο διδάσκων είπε ότι θα δώσει άλλες εργασίες για Σεπτέμβριο Discord 2021-05 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), το 2021-22 το ίδιο αναμενόταν Discord 2022-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο). Το μάθημα όμως δεν διδάσκεται το 2025-26 Κατάλογος.
Θέλει παρακολούθηση; Φοιτητής το 2022 ρωτούσε αν τα πρότζεκτ βγαίνουν χωρίς παρακολούθηση (λόγω πρακτικής)· δεν βρέθηκε απάντηση Discord 2022-03 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Σε τι γλώσσα/περιβάλλον; Σε python και cpp, σε linux, σύμφωνα με το pinned της περιγραφής Discord 2021-09 (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο).
Διδάσκεται το 2025-26; Όχι Κατάλογος.

Πηγές & αξιοπιστία¶

Κατάλογος 2025-26: ECTS, ώρες και τομέας (ΛΥ), και η σημείωση «Δεν θα διδαχθεί το 2025-26». Οι διδάσκοντες είναι κενοί. Ο κατάλογος γράφει εξάμηνο «spring», ενώ ο φάκελος βρίσκεται στα «Χειμερινά»· δεν είναι σαφές πότε διδασκόταν.
Περίγραμμα: επίσημο, ΤΜΗΥΠ, με ανάκτηση 2026-10-07. Συμφωνεί με τον κατάλογο στα ECTS (5).
Discord: 264 μηνύματα σε 7 περιόδους, 2021-02 έως 2024-02. Οι περισσότερες απόψεις είναι ανεπίσημες και χρονολογημένες. Το μεγαλύτερο μέρος (149 μηνύματα) είναι από το εαρινό 2020-21.
Φάκελος μαθήματος: διαλέξεις, φροντιστήρια και εκφωνήσεις από το 2022-23 (Ιούνιος και Σεπτέμβριος). Δεν υπάρχει φάκελος eClass. Δεν υπάρχει υλικό μετά το 2022-23.
Ασυμφωνίες: (α) η αξιολόγηση του περιγράμματος (LISP, CLIPS, ROS — τρεις εργασίες) διαφέρει από τις προσφορές 2020-23 (δύο εργασίες· τα Discord δίνουν 40/60 και, για το 2021-22, +10% ατομικές ασκήσεις, με ασαφή τρόπο συνδυασμού)· (β) το εξάμηνο στον κατάλογο και στον φάκελο διαφέρει· (γ) ο κατάλογος δεν έχει διδάσκοντα, αλλά οι διαφάνειες του 2022-23 έχουν.
Ελλείψεις: δεν υπάρχουν στοιχεία για βαθμούς ανά εργασία, για εξεταστική μορφή ή για τις ρυθμίσεις του 2023-24 και μετά.

Αρχεία του φακέλου¶

Παράγεται αυτόματα από tools/render_readmes.py — αλλαγές εδώ χάνονται στην επόμενη εκτέλεση.

Φάκελος	Περιεχόμενο
`discord/` (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)	7 περίοδοι συζητήσεων Discord · 264 μηνύματα
`other/`	2 αρχεία (2 εικόνες)
`ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΙΟΥΝΙΟΥ 2023/`	1 αρχεία
`ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΣΕΠΤΕΜΒΡΙΟΥ 2023/`	1 αρχεία
`ΔΙΑΛΕΞΕΙΣ 2022-23 Α' ΜΕΡΟΣ/`	6 αρχεία
`ΔΙΑΛΕΞΕΙΣ 2022-23 Β΄ΜΕΡΟΣ/`	16 αρχεία
`ΠΡΟΤΖΕΚΤ Β 2022-23/`	3 αρχεία
`ΠΡΟΤΖΕΚΤ Β 2022-23 (ΣΕΠΤ)/`	6 αρχεία
`ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΟ 2022-23 Α' ΜΕΡΟΣ/`	8 αρχεία
`ΦΡΟΝΤΙΣΤΗΡΙΟ 2022-23 Β' ΜΕΡΟΣ/`	4 αρχεία
Αρχεία στη ρίζα	`ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ_ΜΕ_ΚΑΝΟΝΕΣ-CLIPS.pdf` (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο), `ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ_ΜΕ_ΚΑΝΟΝΕΣ-CLIPS.pdf.md` (διαθέσιμο στο πλήρες πακέτο)